Le bateau

Nous avons conçu notre bateau autonome sur deux critères importants à nos yeux : précision de la mesure, fiabilité du bateau.

Le système de navigation

Doté de 2 moteurs puissants de 350 W chacun, notre bateau peut se déplacer à des vitesses cohérentes pour de la bathymétrie. Il ne dispose pas de gouverne, les deux moteurs assurant cette fonction.

Le bateau est pilotable en mode manuel grâce à sa radiocommande (jusqu'à 1 km). Il dispose en outre d'un contrôleur permettant de programmer à l'avance les trajets. La position et l'orientation du bateau sont reportés sur un fond de carte avec tous les paramètres de navigation.

Avec sa caméra intégrée, nous disposons d'un retour vidéo temps réel.

Les instruments de mesure

Pour ce qui concerne la précision de la mesure, nous avons choisi les meilleurs capteurs sur le marché.
Le sondeur monofaisceau provient de la société AIRMAR, leader dans les sondeurs acoustiques immergés. Il envoi une onde à 200 khz à une fréquence qui dépend de la profondeur mesurée. Il fonctionne dans un plage de température de -5 à +60°C. Sa résolution est de 3 cm et sa plage de fonctionnement comprise entre 0.3 et 50 m. L'ouverture du faisceau est de 9° à 10 dB.

A 200 khz, ce sondeur permet de relever le premier obstacle rencontré. Si la problématique est de détecter des vases ou des plantes aquatiques, un système bi-fréquence est recommandé.

Depuis Août 2017, nous possédons un sondeur bi-fréquence (33 et 200 khz) : ce système permet de distinguer les substrats "durs" des vases ou des plantes aquatiques.

Le récepteur GNSS de la société North est un système bi-fréquence à 444 canaux. Les corrections temps réel sont fournies par le réseau Orphéon via un opérateur multi-réseau européen.
Un ordinateur embarqué permet de mixer et synchroniser les différentes données qui sont reçues à une fréquence de 10 hz (10 mesures par seconde). Le développement logiciel a été réalisé par notre partenaire AIRNODES. La société INVENTHYS a pour sa part participé au nouveau système de transmission des données disponible dans la version 2 du bateau.

La communication avec l'opérateur

La communication avec l'opérateur se fait via un système WIFI sur le 2.4 Ghz. La portée est de l'ordre de 1 km.

L'ordinateur embarqué dispose de son propre serveur web et est donc consultable en temps réel sur n'importe quel navigateur internet. Si la liaison wifi est rompue, nous continuons d'enregistrer toutes les données dans la mémoire du bateau.

Sur la berge, l'opérateur dispose d'un logiciel de bathymétrie qui montre en temps réel la position du bateau, les valeurs de profondeur mesurées.

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